1、常规任务“normal”：该类型任务常被称为“前台”程序，通过示教器或plc等其它来源的“启动”／“停止”请求控制。normal类型的任务会在出现紧急停止时停止。

2、静态任务“static”：该类型任务常被称为“后台”程序，当机器人系统重新启动时该类型任务会在上次停止位置重启，static类型任务不会因为紧急停止而停止。

3、半静态任务“sistatic”：该类型任务常被称为“后台”程序，当机器人系统重新启动时该类型任务会重新启动。semistatic类型任务不会因紧急停止而停止。

程序模块属性：共有四种可以叠加使用

1、不可见“noview”示教器无法显示具体程序代码，只能执行。

2、不可调试“nostepin”程序不能步进及调试（无法在该程序内跳转指针），可以连续运行。

3、只能查看“viewonly”示教器可以显示具体程序代码，无法选定程序进行修改。

4、只能读“readonly”示教器可以显示具体程序代码，无法选定程序进行修改。

程序模块分类: abb机器人程序模块分为两类

1、程序模块：包含该任务的主程序main程序，及其它例行程序，此处的例行程序指代程序、功能、中断的统称。