http://www.module-plc.com/
https://www.saulelectrical.com/
https://www.ymgk.com/flagship/index/30007.html
1、常规任务“normal”：该类型任务常被称为“前台”程序，通过示教器或plc等其它来源的“启动”／“停止”请求控制。normal类型的任务会在出现紧急停止时停止。
2、静态任务“static”：该类型任务常被称为“后台”程序，当机器人系统重新启动时该类型任务会在上次停止位置重启，static类型任务不会因为紧急停止而停止。
3、半静态任务“sistatic”：该类型任务常被称为“后台”程序，当机器人系统重新启动时该类型任务会重新启动。semistatic类型任务不会因紧急停止而停止。
程序模块属性：共有四种可以叠加使用
1、不可见“noview”示教器无法显示具体程序代码，只能执行。
2、不可调试“nostepin”程序不能步进及调试（无法在该程序内跳转指针），可以连续运行。
3、只能查看“viewonly”示教器可以显示具体程序代码，无法选定程序进行修改。
4、只能读“readonly”示教器可以显示具体程序代码，无法选定程序进行修改。
程序模块分类: abb机器人程序模块分为两类
1、程序模块：包含该任务的主程序main程序，及其它例行程序，此处的例行程序指代程序、功能、中断的统称。
2、系统模块：包含base .sys主要用于储存机器人基础坐标系及负载数据和一些用户自定义的例行程序，这些例行程序的区别是可以通过“event routine”功能通过事件触发相应的程序自动运行。
PM866K02 3BSE081637R1 ABB
PM851AK01 3BSE066485R1 ABB Processor Unit
PM864AK02 3BSE018164R1 ABB controller
3BSE018172R1 SB822 ABB battery module
DSAI130K20 3BNP004118R1 ABB analog input DSAI130
6100BZ10010B ABB module
EL3020 ABB Power supply Unit
DSBC110 57310256-E ABB module
SPHSS13 ABB Bailey Hydraulic Servo Module
UFC719AE01 3BHB003041R0101 ABB control unit
PPA322B HIEE300016R2 HIEE400235R1 ABB control unit
PMA323BE HIEE300308R1 ABB board
DSPC174 3BSE005461R1 ABB Analog input module
DSSB140 48980001-P ABB power module
PFSK160A 3BSE009514R1 ABB processor board
PFSK162 3BSE015088R1 ABB module
PFSK164 3BSE021180R1 ABB Analog I/O Modules
PFSK130 3BSE002616R1 ABB module
IC693MDL644 GE Series 90-30 DC Voltage Input Module
IC693MDL645CA GE Programmable Logic Controllers
IC693MDL645 GE Series 90-30 module
IC693MDL645LT GE Programmable Logic Controllers
IC693MDL646 GE Series 90-30 Discrete Input module
IC693MDL646LT GE 40 Volts DC rated PLC
IC693MDL646CA GE Series 90-30, 24 VDC Positive / Negative Logic discrete input module
IC693MDL648 GE 40 Volts DC rated PLC
IC693MDL654CA GE 5/12 volt DC (TTL) Positive/Negative Logic Input module
IC693MDL653 GE Series 90-30, 24 VDC Positive / Negative Logic discrete input module
IC693MDL654 GE 5/12 volt DC (TTL) Positive/Negative Logic Input module
IC693MDL654LT GE Series 90-30 Discrete Input module
IC693MDL655CA GE Series 90-30 Discrete Input module
IC693MDL655 GE Series 90-30 Discrete Input module
IC693MDL655LT GE Series 90-30 Discrete Input module
IC693MDL660 GE Series 90-30, 24 VDC Positive / Negative Logic discrete input module
IC693MDL740 GE Series 90-30 module
IC693MDL734LT GE 12/24 positive logic DC output module
IC693MDL740CA GE OUTPUT MODULE
IC693MDL741 GE 12/24 positive logic DC output module
IC693MDL740LT GE digital I/O module
IC693MDL741CA GE 12/24 positive logic DC output module
IC693MDL741LT GE digital I/O module
IC693MDL742 GE Protection (ESCP) Output module
IC693MDL748 GE digital I/O module
IC693MDL742LT GE Series 90-30, 12/24 VDC Positive logic output module
IC693CPU351 GE Series 90-30 component
IC693MDL750 GE digital I/O module
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